Modificación de librería de control para mejorar interacción de robot con el entorno
Contenido principal del artículo
Resumen
Uno de los objetivos del proyecto Poppy es hacer la plataforma accesible para principiantes y
expertos por igual, permitiendo que los robots puedan ser utilizados en múltiples ámbitos, entre
ellos investigación y enseñanza.
Durante el trabajo con la librería de control Pypot, encargada de controlar los robots Poppy,
se han detectado varias limitaciones existentes que se pretenden subsanar. Una de las más
importantes, a nivel del trabajo de investigación planteado, es la poca cantidad de sensores a
los que se puede acceder mediante ésta.
Gracias a que tanto el software como el hardware son públicos y abiertos para que los usuarios
puedan ajustarlos a sus necesidades, se pretende realizar una serie de modificaciones a la
librería de control, para poder utilizar el robot humanoide Poppy en el proyecto de investigación.
Uno de los principales requerimientos es que la librería sea capaz de utilizar y comunicarse con
los nuevos sensores y actuadores añadidos al robot.
Finalmente, en un periodo de cuatro meses de trabajo, se han podido finalizar exitosamente
mejoras al módulo procesado de imagen, comunicación con placas IMU y Arduino,
implementación de reconocimiento facial, sensores de proximidad en simulación, uso de
motores personalizados en simulación, ejecución simultanea de instrucciones en múltiples
robots, despliegue de animaciones mediante la pantalla LCD, y un módulo que permite
combinar más de una funcionalidad para poder crear comportamientos.
Detalles del artículo
![Creative Commons License](http://i.creativecommons.org/l/by-nc-nd/4.0/88x31.png)
Esta obra está bajo una licencia internacional Creative Commons Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0.
Los autores conservan los derechos de autor y ceden a la revista el derecho de la primera publicación y pueda editarlo, reproducirlo, distribuirlo, exhibirlo y comunicarlo en el país y en el extranjero mediante medios impresos y electrónicos. Asimismo, asumen el compromiso sobre cualquier litigio o reclamación relacionada con derechos de propiedad intelectual, exonerando de responsabilidad a la Editorial Tecnológica de Costa Rica. Además, se establece que los autores pueden realizar otros acuerdos contractuales independientes y adicionales para la distribución no exclusiva de la versión del artículo publicado en esta revista (p. ej., incluirlo en un repositorio institucional o publicarlo en un libro) siempre que indiquen claramente que el trabajo se publicó por primera vez en esta revista.
Citas
Atkeson, C. G., Hale, J. G., Pollick, F. E., Riley, M., Kotosaka, S., Schaul, S., & Kawato, E. (2000). Using humanoid robots to study human behavior. IEEE Intelligent Systems and their applications, 15(4), 46-56.
Kanehiro, F., Kaneko, K., Fujiwara, K., Harada, K., Kajita, S., Yokoi, K.,. & Isozumi, T. (2003, September). The
first humanoid robot that has the same size as a human and that can lie down and get up. In Robotics and
Automation, 2003. Proceedings. ICRA’03. IEEE International Conference on (Vol. 2, pp. 1633-1639). IEEE.
Diftler, M. A., Mehling, J. S., Abdallah, M. E., Radford, N. A., Bridgwater, L. B., Sanders, A. M., … & Hargrave,
B. K. (2011, May). Robonaut 2-the first humanoid robot in space. In Robotics and Automation (ICRA), 2011
IEEE International Conference on (pp. 2178-2183). IEEE
Lapeyre, M., Rouanet, P., & Oudeyer, P. Y. (2013, March). Poppy: A new bio-inspired humanoid robot platform
for biped locomotion and physical human-robot interaction. In Proceedings of the 6th International Symposium
on Adaptive Motion in Animals and Machines (AMAM).
poppy-project. (2017) Pypot: A Python lib for Dynamixel motors control. [En línea] Disponible en: https://github.
com/poppy-project/pypot
, M. F. (1999). Python: a programming language for software integration and development. J Mol Graph Model,
(1), 57-61.
Rohmer, E., Singh, S. P., & Freese, M. (2013, November). V-REP: A versatile and scalable robot simulation
framework. In Intelligent Robots and Systems (IROS), 2013 IEEE/RSJ International Conference on (pp. 1321-
. IEEE.
Coppelia Robotics. (s.f.) Vision sensors [En línea] Disponible en: http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/
en/visionSensors.htm
Coppelia Robotics. (s.f.) Proximity sensors [En línea] Disponible en: http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/proximitySensors.htm
NavEx (2016) What is an IMU? [En Linea] Disponible en: https://www.spartonnavex.com/imu/
Cadena Castro, L. M., & Heredia López, J. A. (2018). Sistema inteligente con visión artificial para el reconocimiento de piezas mecánicas en el Robot NAO.
Ageitgey. (2018). face_recognition. [en línea] Disponible en: https://github.com/ageitgey/face_recognition