Teleoperación de un vehículo remoto en un medio de acceso inalámbrico mediante el uso de una interfaz háptica

Resumen

La teleoperación permite que el ser humano pueda llevar a cabo ciertas tareas en lugares muy lejanos, de difícil acceso o de condiciones hostiles para la presencia de un operador. Con este proyecto se logró teleoperar un vehículo remoto por medio del protocolo de comunicación Bluetooth, para lo cual se adaptó una interfaz háptica (Novint Falcon). Desde la interfaz, el operador puede enviar la consigna de movimiento y, además, obtener sensaciones conforme a la información de los sensores incluidos al sistema. Como vehículo remoto se utilizó un Lego Mindstorms con capacidad de comunicación Bluetooth, al cual se incorporó un sensor de contacto y otro de ultrasonido con el fin de percibir en la interfaz háptica la retroalimentación de fuerzas. A una computadora estándar se le dio capacidad de comunicación Bluetooth por medio de un adaptador USB, desde la cual se ejecuta un programa creado en C++ para controlar las acciones de la interfaz háptica, enviar los comandos de movimiento al vehículo y recibir la información de los sensores, la cual reproduce sensaciones al operador.