Modificación de librería de control para mejorar interacción de robot con el entorno
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Resumen
Uno de los objetivos del proyecto Poppy es hacer la plataforma accesible para principiantes y
expertos por igual, permitiendo que los robots puedan ser utilizados en múltiples ámbitos, entre
ellos investigación y enseñanza.
Durante el trabajo con la librería de control Pypot, encargada de controlar los robots Poppy,
se han detectado varias limitaciones existentes que se pretenden subsanar. Una de las más
importantes, a nivel del trabajo de investigación planteado, es la poca cantidad de sensores a
los que se puede acceder mediante ésta.
Gracias a que tanto el software como el hardware son públicos y abiertos para que los usuarios
puedan ajustarlos a sus necesidades, se pretende realizar una serie de modificaciones a la
librería de control, para poder utilizar el robot humanoide Poppy en el proyecto de investigación.
Uno de los principales requerimientos es que la librería sea capaz de utilizar y comunicarse con
los nuevos sensores y actuadores añadidos al robot.
Finalmente, en un periodo de cuatro meses de trabajo, se han podido finalizar exitosamente
mejoras al módulo procesado de imagen, comunicación con placas IMU y Arduino,
implementación de reconocimiento facial, sensores de proximidad en simulación, uso de
motores personalizados en simulación, ejecución simultanea de instrucciones en múltiples
robots, despliegue de animaciones mediante la pantalla LCD, y un módulo que permite
combinar más de una funcionalidad para poder crear comportamientos.
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