Diseño y desarrollo de un simulador de código abierto para un robot submarino de propósito general

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Publicado: oct. 20, 2021
DOI: https://doi.org/10.18845/tm.v34i5.5920
Palabras clave:
Gazebo, modelado, robot, simulador, submarino

Contenido principal del artículo

Eva Corella-Solís
Ingeniera Mecatrónica. Universidad de la Coruña, Escuela Politécnica Superior, Grupo Integrado de Ingeniería
https://orcid.org/0000-0003-4751-2567

Resumen

El proyecto desarrollado en esta tesis es un simulador para un robot submarino, el cual cuenta con 6 grados de libertad, haciendo uso de ROS, Gazebo y UUV Simulator para su funcionamiento. Para el desarrollo del proyecto se generó un modelado 3D y un modelado físico matemático para adaptar el submarino Kai, del Grupo Integrado de Ingeniería, de la Universidad de la Coruña, al vehículo implementado en el simulador. También se realizó un mundo para que el submarino opere en condiciones similares a las reales. Al final de la tesis se presenta la documentación y los resultados que respaldan el proyecto.

Detalles del artículo

Cómo citar
Corella-Solís, E. (2021). Diseño y desarrollo de un simulador de código abierto para un robot submarino de propósito general. Revista Tecnología En Marcha, 34(5), Pág. 101–108. https://doi.org/10.18845/tm.v34i5.5920
Número
2021: Vol. 34 especial. Movilidad Estudiantil 9
Sección
Artículo científico
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Citas

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Fossen, T. (2011). Handbook of marine craft hydrodynamics and motion control. Recuperado de http:// dl.kashti.ir/ENBOOKS/HMCH.pdf