Implementación de sensores 3D para la navegación de robots móviles y vehículos autónomos

Resumen

La navegación autónoma de vehículos, así como el mapeo de zonas tiene un sinfín de
aplicaciones comerciales como industriales. Este articulo explica el desarrollo de una aplicación
para que un robot móvil pueda navegar de forma autónoma, evitando obstáculos, hasta llegar a
una coordenada específica definida por el usuario, utilizando sensores 3D de bajo costo. Para
diseñar e implementar esta aplicación se debe tomar en cuenta que la navegación y detección
de obstáculos se realizó con base en sensores 3D, para lo cual se seleccionó un Kinect. La
aplicación se simuló y probó en un ambiente de simulación especial para aplicaciones robóticas,
llamado V-REP. El algoritmo de navegación para evitar obstáculos se implementó por medio de
la teoría de campos potenciales. Otros sensores, como un GPS y un IMU, fueron utilizados
para determinar la posición y orientación del robot en el espacio, con el objetivo de definir una
trayectoria hasta la coordenada meta y así hacer la navegación más eficiente. Por último, se
trabajó con los datos reales de los sensores en físico para corroborar el funcionamiento de la
aplicación y así compararlo con los resultados obtenidos anteriormente de la parte simulada.