Estructura de hardware y software para el hospedaje y ejecución de rutinas de comportamiento autónomo en vehículos aéreos no tripulados

Resumen

El Grupo Integrado de Ingeniería (GII) es un grupo de I+D de la Universidad de La Coruña que posee una línea de investigación de vehículos aéreos no tripulados (UAV, del inglés unmanned aerial vehicle). Han trabajado en múltiples aplicaciones con UAVs usando el autopiloto Pixhawk. Los vehículos reciben instrucciones de un mando remoto a la vez que envían información del estado de vuelo a una computadora de control en tierra (CCT) para visualizar lo que está pasando durante la ejecución de una misión.
Sin embargo, los UAVs eran incapaces de ejecutar tareas que involucraran comportamiento autónomo, además de que la comunicación con la CCT no era suficientemente fluída para visualizar el vuelo correctamente.
Para solucionar el problema se implementó una estructura funcionalmente flexible de hardware y software en un UAV, que incluyó una mini PC a bordo en la cual se pueden programar rutinas de vuelo tanto autónomas como no autónomas, que le dan instrucciones al Pixhawk directamente. Además en una CCT se visualiza el estado de vuelo con una comunicación más fluída y las decisiones que está tomando el vehículo.
Se verificó el correcto funcionamiento de la estructura a través de simulaciones y se validó con un vuelo de prueba autónomo, en el cual el UAV decidió y ejecutó su propia ruta de acuerdo a las condiciones de la misión programada.